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N-02BをAsteriskに収容し、NAT越えの評価をしております。
/etc/asterisk/sip.configには以下を設定

[801]
type=friend
username=801
secret=********
context=default
host=dynamic
canreinvite=no
callgroup=1
pickupgroup=1
;dtmfmode=rfc2833
dtmfmode=inband
disallow=all
allow=ulaw
qualify=3600
nat=yes

「dtmfmode=inband」としているのは、rfc2833としておくと、レジストが外れた後にDTMF操作をするとN-02Bがフリーズしてしまうため。
docomo経由でNECに問い合わせたところ、「バグ」であることを認めinbandの設定で回避してくれとのこと。
(すごいです・・・Asteriskの環境を作り、実験して、結果を報告してくれた。NECさん感謝!)
DTMFいったん決着が付いたものの、依然としてNAT越えREGISTは不安定のまま。
具体的には、REGISTはするもの、一定時間たつとUNREACHABLEになってしまうという現象がつづく。
これはどういうことかと言うと、N-02Bから発信は可能だが着信は不可ということ。
他に、IpodtouchとX-LiteをAsteriskに収容し、MzoneやEMobile経由で発着信がOKとなっているだけに、N-02BのUNREACHABLEは痛い。
なぜ、UNREACHABLEになってしまうのかを調べてみました。

まずは、Asteriskのサーバでtcpdumpによるパケットキャプチャをしてみます。

# tcpdump -e -vvv -n -i ppp0 port sip
REGISTER sip:xxx.xxx.xxx.xxx SIP/2.0
Via: SIP/2.0/UDP 123.45.67.89:5060;branch=xxxxxxx
Via: SIP/2.0/UDP 192.168.1.101:5060;branch=xxxxxxxx
From: ;tag=xxxxxxx
To:
Call-ID: xxxxx@801.192.168.1.101
CSeq: 0 REGISTER
Contact: ;expires=3600
max-forwards: 69
user-agent: DoCoMo/1.0 N02B
Content-Length: 0

これに対するasteriskからの返答が

SIP/2.0 100 Trying
Via: SIP/2.0/UDP 123.45.67.89:5060;branch=xxxxxxx;received=123.45.67.89
Via: SIP/2.0/UDP 192.168.1.101:5060;branch=xxxxxxx
From: ;tag=5764761e
To:
Call-ID: xxxxxx@801.192.168.1.101
CSeq: 0 REGISTER
User-Agent: Asterisk PBX
Allow: INVITE, ACK, CANCEL, OPTIONS, BYE, REFER, SUBSCRIBE, NOTIFY
Supported: replaces
Content-Length: 0

その後数回のREGISTERシーケンスを繰り返した後Asteriskが200をN-02Bに渡してREGIST完了。
この時点で、N-02Bのステータスを見ると、

# asterisk -r
...
albatross*CLI> sip show peer 801
albatross*CLI>

* Name : 801
Secret :
MD5Secret :
...
Status : OK (128 ms)
Useragent : DoCoMo/1.0 N02B
Reg. Contact : sip:801@192.168.0.111
albatross*CLI>

となっているので、AsteriskはN-02Bが生きていると信じているわけです。
ところが、この後Asteriskから「OPTIONS」リクエストがN-02Bに向かって飛ぶわけです。
たしかに、N-02BのAllowタグは何も無いので、Asteriskとすれば、どんな機能があるか問い合わせをしたいと思うのは納得できます。

OPTIONS sip:801@123.45.67.89 SIP/2.0
Via: SIP/2.0/UDP xxx.xxx.xxx.xxx:5060;branch=xxxxxxx;rport
From: "asterisk" ;tag=xxxxxxx
To:
Contact:
Call-ID: xxxxxxx@xxx.xxx.xxx.xxx
CSeq: 102 OPTIONS
User-Agent: Asterisk PBX
Max-Forwards: 70
Date: Sat, 18 Sep 2010 14:28:37 GMT
Allow: INVITE, ACK, CANCEL, OPTIONS, BYE, REFER, SUBSCRIBE, NOTIFY
Supported: replaces
Content-Length: 0

ただ、この後がいけません・・・N-02BからのOPTIONSに対しての返信がない。
何回か、AsteriskからOPTIONSを送信したのち、返信が無いということで、N-02Bを「UNREACHABLE」にしてしまっているようです。
ただし、N-02Bからは、呼要求である「INVITE」なんかおかまいなしに飛んできます。
INVITEと、それ以降の通信はつつがなくネゴシエーションが取れているので、UNREACHABLEに気がつかないわけです。

N-02Bの兄貴分であるN906では、sip.confに以下の設定を入れると良いといっていた方がいました。

;qualify=3600
qualify=no

回線監視をしないという荒業ですが、これ本当にN906でも有効なのでしょうか??
N906を持っていないので評価のしようがありませんが、少なくともAsteriskからN-02Bに呼び出しをする場合、N-02Bに対して、通話要求であるINVITEの前にOPTIONS要求がAsteriskから出ているようです。
したがって、結局OPTIONS要求に対してN-02Bの返答が無いため、UNREACHABLEとなり、AsteriskからINVITEが出ることは無いのではないかと思います。

SIP関連のRFCである、「RFC3261」では、すべてのUAでOPTIONSメソッドは実装しなければならない(MUST)と記載があるのですがね～

ここらへんの事情を紙におこし、またまたdocomoショップに持っていきました。前回の正式回答は3ヶ月近くかかりましたが、今回はどのくらいで来るのでしょうか。
生産終了品なので、あまり期待してはいけないかな?
とりあえず、N-02Bの後継機であるN-04Bも同様の実装でないことを祈るばかりです。
(他機種の横展開も忘れずにお願いしてきました)